《汉书·礼乐志》云:"至武帝定郊祀之礼，……乃立乐府，采诗夜诵，……以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人造为诗赋，略论律吕，以合八音之调，作十九章之歌。以正月上辛用事甘泉圜丘，使童男女七十人俱歌，昏祠至明”。
公元前年，西汉汉武帝时期，正式成立了一个官署，名为“乐府”，收集编纂各地汉族民间诗、音乐整理改编并创作以进行演唱及演奏等。这种用以歌唱的诗在汉代叫做"歌诗"，魏晋时始称"乐府"或"汉乐府"。后世文人仿此形式所作的诗，称为"乐府诗"。"乐府诗"是继《诗经》《楚辞》而起的一种新诗体。
《汉书·艺文志》在叙述西汉乐府歌诗时写到:"自孝武立乐府而采歌谣，于是有代、赵之讴，秦、楚之风。皆感于哀乐，缘事而发"。由此我们也得知，汉乐府诗最大的特点是采用叙事手法来抒发情感，“汉乐府”诗的兴起代表着叙事诗进入发展成熟的新阶段。
乐府诗从其内容来看,大约可以分为三类:
一、贵族文人所作之颂歌：
1、郊庙歌辞。
例：《练时日》摘录
练时日，侯有望，爇膋萧，延四方。九重开，灵之斿，垂惠恩，鸿祜休。灵之车，结玄云，驾飞龙，羽旄纷。灵之下，若风马，左仓龙，右白虎。
2、宴射歌辞：为朝廷宴飨所用。
例：正旦大会行礼歌（摘录）
穆穆天子，光临万国。多士盈朝，莫匪俊德。流化罔极，王猷允塞。嘉会置酒，嘉宾充庭。羽旄曜辰极，钟鼓振泰清。百辟朝三朝，彧彧明仪刑。济济锵锵，金振玉声。
3、舞曲歌辞：分雅舞，杂舞。雅舞用于郊庙、燕飨；杂舞用于宴会。
例：两汉曹操《步出夏门行·观沧海》
东临碣石，以观沧海。水何澹澹，山岛竦峙。树木丛生，百草丰茂。秋风萧瑟，洪波涌起。日月之行，若出其中；星汉灿烂，若出其里。幸甚至哉，歌以咏志。
二、军乐
1、鼓吹曲辞：是用短箫铙鼓的军乐。
例：两汉佚名《上邪》
上邪！我欲与君相知，长命无绝衰。山无陵，江水为竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝。
2、横吹曲辞：是用鼓角在马上吹奏的军乐。
例：南北朝佚名《木兰诗》摘录
唧唧复唧唧，木兰当户织。不闻机杼声，唯闻女叹息。问女何所思，问女何所忆。女亦无所思，女亦无所忆。昨夜见军帖，可汗大点兵，军书十二卷，卷卷有爷名。阿爷无大儿，木兰无长兄，愿为市鞍马，从此替爷征。
三、来自于民间的歌辞
1、相和歌辞：为汉世街陌谣讴,起初只是人们随意吟诵,“后渐被之管弦,即为相和曲”其中有许多优秀作品，是汉乐府中的精华。
例：两汉《江南》
江南可采莲，莲叶何田田。鱼戏莲叶间。鱼戏莲叶东，鱼戏莲叶西，鱼戏莲叶南，鱼戏莲叶北。
2、清商曲辞：源出于相和三调,内容多为反映当时人民的生活,思想和感情。
例：南北朝陈叔宝《玉树后庭花》
丽宇芳林对高阁，新装艳质本倾城。映户凝娇乍不进，出帷含态笑相迎。
妖姬脸似花含露，玉树流光照后庭。花开花落不长久，落红满地归寂中。
3、杂曲歌辞：有写心志,抒情思,叙宴游,发怨愤,言战争行役,或缘于佛老,或出于夷虏.兼收并载,故称杂曲。里面有一部分优秀民歌。
例：两汉佚名《孔雀东南飞》摘录
孔雀东南飞，五里一徘徊。十三能织素，十四学裁衣。十五弹箜篌，十六诵诗书。十七为君妇，心中常苦悲。君既为府吏，守节情不移。贱妾留空房，相见常日稀。鸡鸣入机织，夜夜不得息。
从以上例诗中我们能看出，汉乐府诗多使用生动的口语,押韵自由。其中不乏浪漫主义色彩。
在乐府诗中，我们看到一种新的命名曰“歌”，曰“行”，如佚名的《匈奴歌》、《敕勒歌》、曹操的《短歌行》，如陆机的《长歌行》等，它们是初唐后建立起来的“歌形体”的早期的雏形。《唐音癸签·体凡》中记载：“《乐府》题或名“歌”，亦或名“行”，或兼名“歌行”。“歌”，“曲”之总名。衍其事而歌之曰“行”。“歌”最古;“行”与歌行”皆始汉，唐人因之。"
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